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  1. 方程考虑了驱动轮直径、宽度、垂直载荷和土壤圆锥指数值。
  2. 涉及一种钢丝绳提升和防坠落一体的悬挂曳引机,能够在梁上悬挂,机里除驱动轮外,还有从动轮.
  3. 电池安装在靠近两个驱动轮的较低处,以增强牵引力和稳定性。
  4. 结果表明:牵引力控制系统能有效抑制驱动轮过度滑转。