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  1. 带拖车的轮式移动机器人系统由一节牵引车拖挂若干节拖车构成,其运动轨迹具有单车体机器人无法比拟的复杂性。
  2. 最后用提取出的台阶棱线斜率来控制机器人左右轮的速度,达到调整移动机器人姿态的目的。
  3. 完成了圆柱体和棱柱体样件的对比实验,证明利用该触须传感器移动机器人能够识别出外部对象的轮廓。
  4. 为了搜寻移动机器人周围最大的可通行区域,采用全向立体视觉系统,提出获取可靠的致密三维深度图方法。